O acceso é unha pista en terra estreita de 1.5 km que parte do lugar de Francos de Doade e que aconsellamos se faga camiñando á vez que gozamos da beleza dos bosques da zona. 

No percorrido atoparemos o Souto de castiñeiros centenarios de Valguaire que nos marca o inicio do roteiro que finaliza no propio Miradoiro onde se atopa a bonita capela de San Mauro (San Amaro). Neste lugar existiu un antigo castro e ten vistas aos viñedos da subzona de Amandi e á adega Regina Viarum na Ribeira Sacra Lucense e tamén veremos o pobo de Castro Caldelas da Ribeira Sacra Ourensá co río Sil ao fondo. 

Xa o conta o propio cartel que dá a benvida ao visitante: "A Pena do Castelo apunta orgullosa ao ceo e convida o camiñante a descubrir a grandiosidade dun espléndido horizonte de cumes que a natureza esculpíu. Este máxico lugar garda as pegadas dos habitantes dos castros mesturadas coas dos devotos que acudían á ermida de San Mauro, desaparecida no século XIX". 

O eremitorio volve alzarse impresionante sobre os socalcos, fundido na paisaxe e reconstruído fielmente pola Consellería de Cultura en 2004. A capela alberga no seu interior unha imaxe de pedra dedicada ao santo. No exterior, a grandiosidade da natureza e a viticultura heroica colgada sobre o Sil falan do monumental esforzo do home por dominar estas inverosímiles pendentes cubertas de vides.